Просмотр кода страницы SKR 1.3

[[Файл:SKR_TMC_iwanttoplayagame.png|300px|thumb|right|I want to play a game...]]

==Введение==
Данная статья описывает опыт установки на принтер '''Creality3D''' '''Ender-3''' и '''Ender-3 Pro''' материнской платы '''BIG TREE TECH (BIQU) SKR v1.3''' с драйверами '''Trinamic TMC2208''' в режиме управления по '''UART''' с последующей настройкой и прошивкой '''Marlin 2.x bugfix'''.

==Для чего это нужно?==
Плата '''BIG TREE TECH (BIQU) SKR v1.3''' оснащена 32-битным микропроцессором '''LPC1768''' на ядре '''ARM''' '''Cortex-M3'''. Данный микропроцессор обладает на порядок более внушительными вычислительными возможностями, чем '''ATmega1284P''', установленный на штатной плате '''Creality 1.1.x''', которой оснащаются принтеры серии '''Ender'''. 
Это дает возможность одновременно задействовать нагружающие микропроцессор и занимающие много памяти функции, такие как использование '''Linear Advance''', автоуровня типа '''BLTouch/3DTouch''', плавных ускорений '''S Curve Acceleration''' и др. Кроме того, в целом повышается быстродействие системы и максимально достижимая скорость печати.

Помимо этого, плата '''BIG TREE TECH (BIQU) SKR v1.3''' имеет еще несколько важных преимуществ:
# Колодки для драйверов в форм-факторе '''Polulu''' ('''SilentStepStick''') - возможность установить любые поддерживаемые прошивкой драйвера без необходимости перепайки и колхозинка штатной платы
# Возможность установки до 5 драйверов и 2 нагревателей хотенда - можно установить дополнительный экструдер, '''toolchange'''-систему, '''MMU'''-ситему, использовать выход на второй нагреватель как дополнительный управляемый '''PWM'''-выход (подсветка/охлаждение)
# Наличие предохранителей на плате - меньше вероятность спалить мосфет стола или хотенда при случайном замыкании
# Возможность подключить цветной (сенсорный) дисплей, наличие дополнительных '''AUX''' портов
# Разводка под управление драйверами по [https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A3%D0%BD%D0%B8%D0%B2%D0%B5%D1%80%D1%81%D0%B0%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%B0%D1%81%D0%B8%D0%BD%D1%85%D1%80%D0%BE%D0%BD%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%BF%D1%80%D0%B8%D1%91%D0%BC%D0%BE%D0%BF%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B4%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA '''UART'''] и '''[https://ru.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral_Interface SPI'''] «из коробки»

Для управления шаговыми двигателями (ШД) было решено использовать драйвера '''Trinamic TMC2208'''. Это относительно новые драйвера, пришедшие на смену хорошо зарекомендовавшему себя поколению '''TMC21XX'''. К их преимуществам можно отнести:
# Технология '''StealthChop2''' – тишина работы моторов
# Технология '''SpreadCycle''' – оригинальный алгоритм '''direct current''' управления от '''Trinamic''', позволяет точно управлять током в обмотках '''ШД''' для увеличения точности позиционирования и момента на высоких скоростях
# Возможность работы в режиме нативного дробления до 1/256 шага или с меньшим дроблением, но с интерполяцией до 1/256.
# Возможность управления по '''UART'''

На последнем пункте остановимся подробнее. В данной статье рассматривается именно способ установки драйверов c управлением по '''UART'''. Это позволяет из прошивки конфигурировать ток, дробление шага, интерполяцию, режим чоппера и другие параметры работы драйвера. Кроме того, в прошивке Marlin (и, возможно, в других) реализован так называемый гибридный режим, суть которого в автоматическом переключении драйвера из тихого режима StealthChop2 в более «мощный» '''SpreadCycle''' при достижении определенной скорости ('''hybrid mode threshold'''). Это позволяет «поддать жару», когда это нужно, наслаждаясь тишиной в остальное время. Помимо этого, используя управление по '''UART''', можно настроить фазы чоппера '''SpeadCycle''' для достижения меньшего уровня шума в этом режиме (я пока этого не делал и это тема для отдельной статьи).

==Что нам понадобится==
# Принтер '''Creality3D''' '''Ender-3'''/'''Ender-3 Pro''' (Ваш К.О.)
# Плата '''BIG TREE TECH''' ('''BIQU''') '''SKR v1.3'''
# Драйвера '''Trinamic TMC2208''' '''v2.1''' или '''v3.0'''
# Паяльник
# Набор шестигранных ключей
# Надстройка '''PlatformIO''' для '''IDE VS Code'''
# Прошивка ''' Marlin''' версии '''bugfix-2.0.x''' (самая свежая)
# Вольтметр
# Мелкая отвертка под плоский шлиц (лучше диэлектрическая)

'''ПАААААЕХАЛИ!'''

==Электроника==

===Важно: считаем ток ШД!===

[[Файл:SKR_TMC_default_turnpots.png|300px|thumb|right|Расположение потенциометров '''V<sub>ref</sub>''' на стандартной плате]]

Насколько я успел заметить, на принтеры '''Creality3D''' устанавливается широкий спектр '''ШД''', отличающихся своими характеристиками, в первую очередь – <u>''максимальным током обмоток''</u>. <br />
Некоторые моторы практически невозможно «нагуглить» по маркировке и узнать требуемый им ток. Поэтому для того, чтобы действовать наверняка, я советую <u>ПЕРЕД</u> заменой платы выяснить, какой ток установлен для Ваших конкретных '''ШД'''.

На дефолтной плате '''Creality 1.1.x''' установлено четыре драйвера '''A4988''', распаянных непосредственно на плате. Рядом с каждым драйвером установлен ''потенциометр'' ('''turnpot'''), который задает опорное напряжение '''V<sub>ref</sub>'''.

'''Внимание!''' Настройка (и измерение) '''V<sub>ref</sub>''' должна производиться с <u>отключенными</u> проводами '''ШД''', но <u>подключенным</u> основным питанием платы.

* Отключите от платы провода '''ШД'''. <br />
* Включите питание. <br />
* Аккуратно измерьте напряжение между центром «крутилки» потенциометра и землей (за землю можно взять черный провод, приходящий в винтовую колодку на плате с блока питания) для каждого из драйверов, запишите. <br />

Теперь посчитаем ток, который нужно установить для наших конкретных '''ШД''' на новых драйверах. <br />
Дело в том, что '''V<sub>ref</sub>''' для драйвера '''A4988''' задает максимальный ток '''I<sub>max</sub>''', в то время как для '''TMC2208''' мы задаем среднеквадратичное значение тока '''I<sub>rms</sub>''' ~ I<sub>max</sub>/1.414

Приступим к расчетам: </br>
<code>I<sub>rms(TMC2208)</sub> = I<sub>max(A4988)</sub>/1.414 = V<sub>ref(A4988)</sub>/1.1312</code> - это и есть нужное нам значение тока новых драйверов (при управлении по '''UART''' данного расчета достаточно). 


Тем, кто не хочет управлять по '''UART''', то есть устанавливает драйвера в '''standalone-режиме''', необходимо посчитать '''V<sub>ref</sub>''' для '''TMC2208''' по следующей формуле: </br>
<code>V<sub>ref(TMC2208)</sub> = (I<sub>rms(TMC2208)</sub>*2.5) / 1.77</code> - формула справедлива только для наиболее распространенных вариантов исполнения драйверов '''TMC2208''' с референсным резистором '''R<sub>sense</sub> = 0.11 Ом'''.

<br clear=both />

==Прошивка==

[[Файл:SKR_TMC_PlatfIO_1.png|300px|thumb|right|Установка PlatformIO в VS Code]]
[[Файл:SKR_TMC_platformio open.png|300px|thumb|right|Открыть проект Marlin в PlatformIO]]

===Дисклеймер===
Данный раздел предполагает, что Вы <u>знаете</u>, как конфигурировать прошивку '''Marlin'''. </br>
Здесь будут описаны <u>только специфические настройки</u> для платы '''SKR 1.3''' и драйверов '''TMC2208''' с управлением по '''UART''', а также '''несколько других полезных твиков'''. </br>
Если Вы '''не знаете''' как конфигурируется прошивка, как устанавливаются размеры области печати, шаги по осям, ускорения и прочие основные параметры принтера – для начала '''обязательно изучите эту информацию''', например по [https://www.youtube.com/watch?v=pSBb9GLrM1s видео Дмитрия Соркина], и '''только после этого''' продолжайте. </br>

В качестве отправной точки '''крайне советую''' использовать конфигурационные файлы для Ender-3 '''из папки с примерами''', это избавит от необходимости конфигурирования концевиков, направлений моторов, зоны печати и прочих важных вещей – там это уже сделано. '''Здесь эти настройки рассматриваться не будут'''.

===Установка PlatformIO IDE===
Качаем последнюю версию [https://github.com/MarlinFirmware/Marlin/archive/bugfix-2.0.x.zip Marlin bugfix-2.0.x]. Качаем [https://code.visualstudio.com/Download VS Code]. Запускаем VS Code, заходим в Extensions, вводим в строку поиска ''platformio'', жмем зеленую кнопку '''Install''' возле расширения '''PlatformIO IDE''', ждем завершения установки расширения, перезапускаем VS Code. На появившейся странице PIO Home жмем кнопку '''Open Project''', заходим в папку с прошивкой (в ней должен быть файл ''platformio.ini''), жмем '''Open'''.

===Конфигурация===
Нам нужно будет внести изменения в 3 файла: ''platformio.ini, configuration.h и configuration_adv.h''.

Начнем по порядку. Настоятельно советую пользоваться поиском '''Ctrl+F''' для быстрого перехода к нужным настройкам.

====platformio.ini====
Указываем в разделе [platformio] микроконтроллер, для которого будем компилировать прошивку.

<code>env_default = LPC1768</code>


====configuration.h====
Настраиваем последовательные порты:

 #define SERIAL_PORT -1
 #define SERIAL_PORT_2 0


Ускоряем немного обмен данными через последовательный порт

 #define BAUDRATE 250000


Указываем, какая у нас материнская плата

 #ifndef MOTHERBOARD
   #define MOTHERBOARD BOARD_BIGTREE_SKR_V1_3
 #endif


Убеждаемся, что включена защита от перегрева

 #define THERMAL_PROTECTION_HOTENDS // Enable thermal protection for all extruders
 #define THERMAL_PROTECTION_BED     // Enable thermal protection for the heated bed
 #define THERMAL_PROTECTION_CHAMBER // Enable thermal protection for the heated chamber


Указываем, какие у нас установлены драйвера ШД

 #define X_DRIVER_TYPE  TMC2208
 #define Y_DRIVER_TYPE  TMC2208
 #define Z_DRIVER_TYPE  TMC2208
 #define E0_DRIVER_TYPE TMC2208

Если устанавливаем драйвера без управления по UART, то вместо TMC2208 пишем TMC2208_STANDALONE


Можем включить более плавные ускорения, при желании

 #define S_CURVE_ACCELERATION


Проверяем направление мотора экструдера. Если редукторный фидер, пишем ''false'', если безредукторный, то ''true''

 #define INVERT_E0_DIR true


Можем настроить пункт меню для калибровки стола – Level corners, печатная коловка будет поочередно перемещаться в каждый из 4 углов (в положение над регулировочным винтом) и в центр стола (здесь параметры для калибровки по эталону 0.1 мм, толщину эталона можно задать параметром LEVEL_CORNERS_HEIGHT)

 #define LEVEL_BED_CORNERS
 #if ENABLED(LEVEL_BED_CORNERS)
   #define LEVEL_CORNERS_INSET 35    // (mm) An inset for corner leveling
   #define LEVEL_CORNERS_Z_HOP  5  // (mm) Move nozzle up before moving between corners
   #define LEVEL_CORNERS_HEIGHT 0.1  // (mm) Z height of nozzle at leveling points
   #define LEVEL_CENTER_TOO        // Move to the center after the last corner
 #endif


Настраиваем более адекватные скорости хоуминга

 #define HOMING_FEEDRATE_XY (30*60)
 #define HOMING_FEEDRATE_Z  (4*60) // Если используется датчик автоуровня типа BLTouch/3DTouch, можно увеличить значение до (10*60) для ускорения автокалибровки


Выбираем язык меню

 #define LCD_LANGUAGE en


Проверяем поддержку карты памяти

 #define SDSUPPORT


'''Включаем''' «пищалку», чтобы она могла нас уведомлять о важных вещах типа перегрева, но '''выключаем''' звук в меню

 #define SPEAKER
 #define LCD_FEEDBACK_FREQUENCY_DURATION_MS 0
 #define LCD_FEEDBACK_FREQUENCY_HZ 0


Включаем дефолтный дисплей Ender-3

 #define CR10_STOCKDISPLAY


Убираем «свист» вентиляторов от ШИМ

 #define FAN_SOFT_PWM
 #define SOFT_PWM_SCALE 0

====configuration_adv.h====
Включаем отображение значений АЦП вместе со значениями температуры по команде M105 (если потом хотим калибровать термистор, о чем позже будет статья)

 #define SHOW_TEMP_ADC_VALUES


Если вентилятор обдува модели плохо стартует на низких оборотах, помогаем ему «пинком»

 #define FAN_KICKSTART_TIME 200


Если подключили вентилятор обдува радиатора печатной головы вместо нагревателя второго хотенда, настраиваем тут пин и температуру включения

 #define E0_AUTO_FAN_PIN FAN1_PIN // Cold-end fan to E1 heater
 #define EXTRUDER_AUTO_FAN_TEMPERATURE 50
 #define EXTRUDER_AUTO_FAN_SPEED 255   // 255 == full speed


Задаем более «нежные» делители скоростей для хоуминга, чтоб меньше разбивались концевики

 #define HOMING_BUMP_DIVISOR { 4, 4, 4 }  // Re-Bump Speed Divisor (Divides the Homing Feedrate)


Задаем время после последнего движения (в секундах), через которое отключается удержание ШД

 #define DEFAULT_STEPPER_DEACTIVE_TIME 300


Задаем более адекватные скорости для движения осей из меню принтера

 #define MANUAL_FEEDRATE {100*60, 100*60, 10*60, 50*60}


Улучшаем печать по USB

 #define DEFAULT_MINSEGMENTTIME        50000
 
 #if ENABLED(SDSUPPORT)
   #define BLOCK_BUFFER_SIZE 32 // SD,LCD,Buttons take more memory, block buffer needs to be smaller
 #else
   #define BLOCK_BUFFER_SIZE 16 // maximize block buffer
 #endif
 
 #define MAX_CMD_SIZE 96
 #define BUFSIZE 32
 
 #define TX_BUFFER_SIZE 32


Опционально включаем звуковое оповещение при изменении Feedrate на главном экране энкодером (помогает избежать случайного изменения)

 #define BEEP_ON_FEEDRATE_CHANGE
 #if ENABLED(BEEP_ON_FEEDRATE_CHANGE)
   #define FEEDRATE_CHANGE_BEEP_DURATION   10
   #define FEEDRATE_CHANGE_BEEP_FREQUENCY 440
 #endif


Включаем прокрутку длинных статусных сообщений на экране

 #define STATUS_MESSAGE_SCROLLING


Увеличиваем задержку (в миллисекундах) перед автоматическим выходом из меню на главный экран (''беситбеситбеситбесит'')

 #define LCD_TIMEOUT_TO_STATUS 60000


«Чиним» прогресс-бар при печати через USB

 #define LCD_SET_PROGRESS_MANUALLY


Опционально включаем подтверждение при выборе файла с флешки для печати

 #define SD_MENU_CONFIRM_START


Включаем поддержку отправки длинных имен файлов с флешки на хост по USB

 #define LONG_FILENAME_HOST_SUPPORT


Включаем прокрутку длинных имен файлов на флешке в меню

 #define SCROLL_LONG_FILENAMES

Настраиваем SD карту

 #ifdef TARGET_LPC1768
   //#define LPC_SD_LCD          // Use the SD drive in the external LCD controller.
   #define LPC_SD_ONBOARD      // Use the SD drive on the control board. (No SD_DETECT_PIN. M21 to init.)
   //#define LPC_SD_CUSTOM_CABLE // Use a custom cable to access the SD (as defined in a pins file).
   //#define USB_SD_DISABLED     // Disable SD Card access over USB (for security).
   #if ENABLED(LPC_SD_ONBOARD)
     //#define USB_SD_ONBOARD    // Данную опцию можно включить, чтоб видеть флешку с хоста, как через кард-ридер, но я не проверял
   #endif
 #endif


Включаем babystepping - возможность вручную задавать точно оффсет оси Z во время печати из меню принтера, например, если мы видим, что с первым слоем что-то не так

 #define BABYSTEPPING
 #if ENABLED(BABYSTEPPING)
   //#define BABYSTEP_WITHOUT_HOMING
   //#define BABYSTEP_XY                     // Also enable X/Y Babystepping. Not supported on DELTA!
   #define BABYSTEP_INVERT_Z false           // Change if Z babysteps should go the other way
   #define BABYSTEP_MULTIPLICATOR  2         // Babysteps are very small. Increase for faster motion. 
 
   #define DOUBLECLICK_FOR_Z_BABYSTEPPING    // Double-click on the Status Screen for Z Babystepping.
   #if ENABLED(DOUBLECLICK_FOR_Z_BABYSTEPPING)
     #define DOUBLECLICK_MAX_INTERVAL 1250   // Maximum interval between clicks, in milliseconds.
                                             // Note: Extra time may be added to mitigate controller latency.
     //#define BABYSTEP_ALWAYS_AVAILABLE     // Allow babystepping at all times (not just during movement).
     #define MOVE_Z_WHEN_IDLE              // Jump to the move Z menu on doubleclick when printer is idle.
     #if ENABLED(MOVE_Z_WHEN_IDLE)
       #define MOVE_Z_IDLE_MULTIPLICATOR 1   // Multiply 1mm by this factor for the move step size.
     #endif
   #endif


При желании включаем LA

 #define LIN_ADVANCE
 #if ENABLED(LIN_ADVANCE)
   //#define EXTRA_LIN_ADVANCE_K // Enable for second linear advance constants
   #define LIN_ADVANCE_K 0.0    // Unit: mm compression per 1mm/s extruder speed
   //#define LA_DEBUG            // If enabled, this will generate debug information output over USB.
 #endif


Уменьшаем размер минимальной отрабатываемой группы шагов

 #define MIN_STEPS_PER_SEGMENT 1


'''Если выше включили Linear Advance, необходимо также изменить значение MINIMUM_STEPPER_PULSE для работоспособности экструдера (актуально на 10.09.19)'''

 #define MINIMUM_STEPPER_PULSE 2 // если не работает 2, ставим 4


Включаем Emergency Parser, чтобы иметь возможность остановить принтер мгновенно, а не ждать, пока выполнятся все команды из буфера

 #define EMERGENCY_PARSER


Наконец, переходим к собственно настройке драйверов!

Настраиваем токи и дробление шага. Здесь каждый пусть решает сам, какое дробление использовать, включать ли интерполяцию - спорить можно бесконечно.

 #if HAS_TRINAMIC
 
   #define HOLD_MULTIPLIER    0.6  // Множитель тока в режиме удержания ШД
   #define INTERPOLATE       true  // Включает или выключает интерполяцию по ВСЕМ осям
 
   #if AXIS_IS_TMC(X)
     #define X_CURRENT     450  // сюда пишем наш ток Irms, который мы посчитали ранее
     #define X_MICROSTEPS    16  // количество микрошагов, поддерживается нативно до 256, не забываем изменить число шагов на мм
     #define X_RSENSE     0.11 // Если на Ваших драйверах резистор Rsense отличается от стандартного R110, сюда вписываем номинал
   #endif
 
   #if AXIS_IS_TMC(Y)
     #define Y_CURRENT     500
     #define Y_MICROSTEPS    16
     #define Y_RSENSE     0.11
   #endif
 
   #if AXIS_IS_TMC(Z)
     #define Z_CURRENT     550
     #define Z_MICROSTEPS    16
     #define Z_RSENSE     0.11
   #endif
 
   #if AXIS_IS_TMC(E0)
     #define E0_CURRENT    700
     #define E0_MICROSTEPS   16
     #define E0_RSENSE    0.11
   #endif


Включаем тихий режим StealthChop (на оси экструдера, особенно с редукторным фидером, стабильнее работает SpreadCycle, по моим ощущениям)

   #define STEALTHCHOP_XY
   #define STEALTHCHOP_Z
   //#define STEALTHCHOP_E


Задаем режим работы чоппера SpreadCycle

   #define CHOPPER_TIMING CHOPPER_DEFAULT_24V


Включаем защиту драйверов от перегрева

   #define MONITOR_DRIVER_STATUS
 
   #if ENABLED(MONITOR_DRIVER_STATUS)
     #define CURRENT_STEP_DOWN     50  // [mA]
     #define REPORT_CURRENT_CHANGE
     #define STOP_ON_ERROR
   #endif


Включаем гибридный режим - при превышении указанной здесь скорости алгоритм будет переключаться со StealthChop на SpreadCycle

   #define HYBRID_THRESHOLD
 
   #define X_HYBRID_THRESHOLD     120  // [mm/s]
   #define Y_HYBRID_THRESHOLD     120
   #define Z_HYBRID_THRESHOLD      10
   #define E0_HYBRID_THRESHOLD     15


'''Очень важно!''' Включаем отладочный режими

   #define TMC_DEBUG

В данной секции можно задать отдельно любые параметры для каждого из драйверов, например выборочно выключить интерполяцию на Z и E, если выше она включена для всех осей, но перед тем, как что-то здесь писать, '''советую разобраться''' с функциями библиотеки [https://github.com/teemuatlut/TMCStepper TMCStepper]. В противном случае оставляйте эту секцию пустой, чтобы ничего не сломать.

   #define TMC_ADV() { \
     stepperE0.intpol(0); \
     stepperZ.intpol(0); \
    }


Включаем автоотправку температуры по USB

 #define AUTO_REPORT_TEMPERATURES


Включаем расширенный отчет о возможностях прошивки для USB хоста

 #define EXTENDED_CAPABILITIES_REPORT


Выключаем экструзию по объему

 #define NO_VOLUMETRICS

====Компиляция и прошивка платы====

[[Файл:SKR_TMC_hoba.jpg|300px|thumb|right|Хоба! '''Поздравляем - Вы восхитительны!''']]

После того, как прошивка сконфигурирована, '''сохраняем''' изменения. Жмем '''Ctrl+Alt+B''' - запустится процесс компиляции прошивки. Если ошибок нет, после его завершения в терминале '''VS Code''' напротив '''LPC1768''' будет зеленая надпись '''SUCCESS'''. В папке ''Marlin-bugfix-2.0.x\.pioenvs\LPC1768'' появится файл ''firmware.bin'' - это и есть скомпилированная прошивка. Копируем этот файл на '''SD'''-карту и вставляем в плату, после чего перезапускаем плату - загрузчик установит прошивку и вы увидите стартовый экран '''Marlin''' (не беспокойтесь, после перезагрузки файл прошивки на флешке будет переименован, его не нужно удалять вручную, плата не будет перепрошиваться при каждой перезагрузке, пока Вы не кинете новый файл прошивки на флешку). </br>
'''Не забываем после перепрошивки инициализировать EEPROM.'''

==Что дальше?==
Что же (а главное - как) мы можем настроить благодаря подключению по UART?

===Меню TMC drivers===
В меню Configuration -> Advanced configuration появилось новое подменю - '''TMC drivers''', содержащее 3 пункта:
#'''Driver current''' - настройка тока I<sub>rms</sub> для каждого драйвера 
#'''Hybrid threshold''' - настройка порога гибридного режима, то есть скорости движения оси, после которой драйвер будет переключаться из режима StealthChop в SpreadCycle. Если хотите выключить гибридный режим для какой-то из осей и использовать только StealthChop, поставьте здесь очень большое значение  (на 22 мая 2019 существует баг - при загрузке настроек из EEPROM все значения отображаются равными 0. При этом на самом деле загружаются правильные значения, их даже можно поменять в этом меню и сохранить в EEPROM, и все работает, но в самом меню отображается 0)
#'''Microstepping mode''' - ручное переключение между StealthChop и SpreadCycle для кождой оси. Если стоит '''"on"''', то используется StealthChop и гибридный режим, если '''"off"''' - то всегда включен только SpreadCycle

===Команды G-code===
Ниже приводятся команды G-code для работы с драйверами TMC2208

[http://marlinfw.org/docs/gcode/M122.html M122] - вывод отладочной информации о состоянии драйверов - установленный ток, дробление шага и интерполяция, состояние регистров, состояние защиты от перегрева и прочие полезности

[http://marlinfw.org/docs/gcode/M569.html M569] - ручное переключение между StealthChop и SpreadCycle для кождой оси

[http://marlinfw.org/docs/gcode/M906.html M906] - задание тока I<sub>rms</sub> для каждого драйвера

[http://marlinfw.org/docs/gcode/M911.html M911] - информация о сотоянии защиты от перегрева

[http://marlinfw.org/docs/gcode/M912.html M912] - сброс состояния защиты от перегрева

[http://marlinfw.org/docs/gcode/M913.html M913] - настройка порога гибридного режима, то есть скорости движения оси, после которой драйвер будет переключаться из режима StealthChop в SpreadCycle

==Цитирование==
Вы можете цитировать материал из данной статьи в произвольном объеме при условии '''обязательного указания ссылки на первоисточник'''. В ином случае цитирование не допускается.

Автор - @ArtificalSUN